A Rodoviária do Tejo teve a sua origem na empresa Claras, fundada em 1860 em Torres Novas, cuja atividade consistia no serviço de camionagem.

No final de 1920 é constituída a firma João Clara & Comp.ª e Irmão, que a partir da década de 40 expande a sua atividade por toda a zona centro do país e também nos Transportes Internacionais.

Mais tarde, por questões de estratégia, de imagem e de expansão dos transportes, a empresa passou a designar-se Claras Transportes S.A.R.L., dedicando a sua atividade não só ao serviço de camionagem como também ao turismo.

Em 1975, a então Claras Transportes S. A. R. L., tinha 2004 colaboradores e uma frota de 499 autocarros, ano em que foi nacionalizada passando a fazer parte da Rodoviária Nacional (RN-EP), a qual iniciou a sua atividade após a publicação do Dec – Lei nº 427-J/76, de 1 de Junho.

A 06 de Janeiro de 1990 foi alterada a natureza jurídica da RN–EP, convertendo-se em pessoa coletiva de direito privado, com estatuto de sociedade anónima.

A 31 de Janeiro de 1991 foi criada a Rodoviária do Tejo, S.A., com sede em Torres Novas, com atividade de Transporte Público Rodoviário de Passageiros, sendo a mesma privatizada através da Oferta Pública de Venda, realizada em sessão especial de bolsa a 16 de Novembro de 1993, onde foram alienadas as ações representativas da totalidade do capital social, constituindo-se assim a empresa nos seus moldes atuais.

Em Junho de 2001 ocorre uma mudança da estratégia acionista que passou por uma forte alteração no seu posicionamento traduzido numa nova imagem.

De modo a criar uma cultura de proximidade com o cliente, a Rodoviária do Tejo, criou na altura quatro Unidades Operacionais, tendo em conta a sua dispersão geográfica, sendo elas Torres Novas, Leiria, Santarém e Caldas da Rainha. Em termos geográficos estas Unidades Operacionais abrangiam os distritos de Santarém, Leiria e Coimbra (parte).

Em Junho de 2008, a Rodoviária do Tejo, SA. adquire a totalidade do capital da organização familiar Empresa de Transportes Auto-Penafiel, Lda., comercialmente conhecida por Rocaldas, sediada em Caldas da Rainha.

Em Setembro de 2010, a Rodoviária do Tejo, SA. adquire a totalidade do capital da Empresa GPS Transportes, Lda., sediada no Louriçal, cuja atividade era essencialmente o transporte de alunos em regime de aluguer e o turismo. Em Julho de 2013 esta empresa alarga o âmbito da sua atividade passando a incluir também a realização de carreiras interurbanas na área geográfica compreendida entre Leiria – Figueira da Foz, e Expressos. Em Outubro de 2014 a GPS – Transportes, Lda. altera a sua designação social para Viva Bus – Transportes, Lda.

Em Março de 2015 a Empresa de Transportes Auto-Penafiel, Lda. altera a sua designação social para RDO Rodoviária do Oeste, Lda.

Em Julho de 2015 a RDO Rodoviária do Oeste, Lda. passa a integrar toda a atividade da zona Oeste da Rodoviária do Tejo, assumindo todas as atividades até aqui asseguradas pelas duas empresas na zona Oeste – Rodoviária do Tejo, S.A. e Empresa de Transportes Auto Penafiel, Lda. A RDO Rodoviária do Oeste dedica-se à exploração de transporte rodoviário de passageiros da zona do Oeste – Concelhos de Alcobaça, Bombarral, Cadaval, Caldas da Rainha, Lourinhã, Nazaré, Peniche e ligações a Torres Vedras e Lisboa.

Seguindo a política de proximidade aos seus clientes, surge em Julho de 2016 a RDL Rodoviária do Lis, que passou a explorar as atividades até então asseguradas pela Direção Operacional de Leiria da Rodoviária do Tejo, S.A. e pela Viva Bus – Transportes, Lda. A RDL Rodoviária de Lis compreende a exploração do transporte rodoviário de passageiros com carreiras interurbanas de serviço público de transporte de passageiros e transporte em regime de aluguer nos concelhos da Batalha, Figueira da Foz, Leiria, Marinha Grande, Ourém, Pombal e Porto de Mós.

A 01 de janeiro de 2021 surge a RMTejo – Transportes Rodoviários de Passageiros, Unipessoal Lda. e a RodoLezíria – Transportes Rodoviários de Passageiros, Unipessoal Lda., que desenvolvem a sua atividade de exploração do transporte rodoviário de passageiros com carreiras interurbanas de serviço público de transporte de passageiros e transporte em regime de aluguer nos concelhos de Alvaiázere, Constância, Ferreira do Zêzere, Golegã, Entroncamento, Mação,  Sardoal, Tomar, Torres Novas e Vila Nova da Barquinha, a primeira, e Azambuja, Cartaxo, Chamusca, Rio Maior, Santarém, Almeirim, Alpiarça e ligação ao Carregado no concelho de Alenquer, a segunda.